Si alza alla fine di Corso Cefalonia a Fermo, su una piazzetta ricca di interessanti monumenti.
Infatti intorno ad essa possiamo ammirare, il palazzo Vitali Rosati, La chiesa della Pietà, il complesso della Madonna del Carmine col Seminario Vescovile ed il palazzo della Fraternita, infine il moderno palazzo della Cassa di Risparmio.
Unica delle torri civiche medievali fermane sopravvissute fino ad oggi, Il nome è preso dalla famiglia dei Matteucci, che nel cinquecento possedeva il palazzo adiacente alla struttura, snaturato nel XX secolo; esiste anche un'altra torre omonima, in contrada Bore di Tenna, nel mezzo della campagna fermana.
Con buona probabilità risale al XIII e XIV secolo, ignota è la committenza ma sicuramente non per volontà dei nobili che ne entreranno in possesso solo nel XVI secolo, nel 1480 infatti è tra i beni della dirimpettaia corporazione della Fraternita.
Circola una storia legata alla figura di Saporoso Matteucci, assoldato come capitano al servizio della Repubblica di Venezia, in guerra contro i turchi, nel 1542 a Corfù riusci a catturare la figlia del sultano ottomano Solimano il Magnifico, nonchè moglie del Gran Visir Rostan Pashà. La portò a Fermo e la rinchiuse nella torre, la leggenda vuole che tra i due nacque una storia d'amore che finì al pagamento del riscatto; racconto romanzato di un fatto reale, infatti il condottiero cattura veramente la donna, che di nome faceva Camaria, scambiata poi con la libertà di altri prigionieri marchigiani.
Utilizzata in seguito anche come abitazione e monumento ai caduti in guerra, oggi ricordati con una lapide, dal 2011 è proprietà della Cassa di Risparmio di Fermo che l'ha restaurata qualche anno dopo.
Alta 25 metri, si nota subito che parte del basamento quadrangolare, del perimetro di 5 x 4 metri, a differenza del resto della struttura è realizzato in conci squadrati di pietra d'Istria, con l'aggiunta di qualche blocco di arenaria. Alcuni suppongono siano residuati di un precedente edificio mentre altri, concordano per una soluzione architettonica voluta dai costruttori.
Vi si apre il minuto ingresso, con l'architrave in pietra sorretta da due mensole lavorate e sormontata da altre due massicce pietre incastrate ad angolo, penetrando dal basso in un arco murato che si chiude nella parte superiore, il tutto allo scopo di scaricare il grande peso dell'opera, che avrebbe potuto danneggiarne gli accessi. Stilisticamente simile è la finestra che da verso il corso, mentre piuttosto singolare è la piccola nicchia scavata su una pietra angolare alla sua destra.
Iniziando a salire con lo sguardo si notato una file di mensole in pietra che corrono intorno a parte struttura, qui ed in alcuni buchi sul muro, venivano alloggiate le travi che sorreggevano le opere in legno, costruite per contribuire alla difesa verso il basso. Sopra vi corre una cornice in mattoni e si nota al centro una feritoia da moschetto, l'apertura superiore con l'architrave in pietra serviva per accedere alle strutture lignee esterne. Si entrava in questo piano da una porta posizionata piuttosto in alto sulla facciata posteriore, quella che da verso la discesa di Corso Cavour e che appare priva di cornici o altro, in quanto in epoca medievale vi si appoggiava anche un edificio. Un'altra fila di mensole ed una cornice, dove alloggia lo stemma dei Matteucci, ridivide l'opera in un'altra sezione.
La parte superiore, priva di particolari ornamenti e dove vi si aprono solo alcune finestre e feritoie, la cima non mostra nessuna merlatura; all'interno una scala permette di raggiungere la balconata superiore.
Non è aperta al pubblico ma è visitabile solo con speciali permessi.